Control de Servomotores y Robots mediante Microcontrolador SS/2018-2026-II/478/INT (Interno)

Objetivo General

DESARROLLAR Y PROBAR ESTRATEGIAS DE CONTROL DE MOVIMIENTO EN SERVOMOTORES DE CORRIENTE DIRECTA Y DE CORRIENTE ALTERNA PARA ACOPLARLOS EN ROBOTS INDUSTRIALES Y MECANISMOS DE PRECISIÓN.

Justificación

ACTUALMENTE LA LITERATURA EXISTENTE EN CONTROL DE MOVIMIENTO DE SERVOMOTORES DE ALTA PRECISIÓN TANTO DE A.C. (CORRIENTE ALTERNA) COMO DE D.C. (CORRIENTE DIRECTA) PARA MOVIMIENTO DE ROBOTS INDUSTRIALES ES PRÁCTICAMENTE NULA, ES POR ELLO QUE ESTAMOS MUY INTERESADOS EN DESARROLLAR NUESTROS PROPIOS ALGORITMOS DE CONTROL PARA IMPLEMENTARLOS EN MICROCONTROLADORES DE ALTO DESEMPEÑO, TAL QUE NOS PERMITA REALIZAR EL CONTROL DE MOTORES UTILIZANDO UNA PC, DE TAL MANERA QUE SE TENGA LA POSIBILIDAD DE MEDIR UN CONJUNTO DE VARIABLES DE INTERÉS EN TIEMPO REAL, TALES COMO POSICIÓNES Y VELOCIDADES ANGULARES, CORRIENTES, TORQUES Y SEÑALES DE CONTROL.

LA VENTAJA DE LLEVAR A CABO ESTE TIPO DE TRABAJOS ES PROPICIAR UN ACERCAMIENTO TECNOLÓGICO CON LA INDUSTRIA MEXICANA TANTO LOCAL COMO NACIONAL, CON LA POSIBILIDAD DE GENERAR NUESTROS PROPIOS CONTROLADORES PARA EL MANEJO DE SERVOSISTEMAS DE PRESICIÓN.

PODEMOS AFIRMAR QUE ESTE TIPO DE DESARROLLO, PERMITIRÍA UN BENEFICIO DIRECTO A LA UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE LA CIUDAD DE MÉXICO, PERMITIENDO FORTALECER A NUESTRA SOCIEDAD CON RECURSOS HUMANOS DE ALTA CALIDAD. PREPARADOS PARA APLICAR SUS CONOCIMIENTOS EN OTROS DESARROLLOS NECESARIOS PARA ATENUAR EL ALTO COSTO DE TECNOLOGÍA IMPORTADA EN EL EXTRANJERO.

Desarrollo

CONTAMOS CON TARJETAS DE DESARROLLO BASADAS EN MICROCONTROLADORES DE ALTO DESEMPEÑO, MOTORES DE ALTA PRESICIÓN Y ROBOTS INDUSTRIALES, LO CUAL NOS PERMITE REALIZAR LA PROGRAMACIÓN DE ALGORÍTMOS Y PROBARLOS DE MANERA EXPERIMENTAL. SIN EMBARGO, ES NECESARIO DESARROLLAR DIFERENTES ETAPAS DE POTENCIA Y ACONDICIONAMIENTO PARA ACCIONAR LOS DOS TIPOS DE SERVOMOTORES Y DETERMINAR EL DESEMPEÑO DE AMBOS SISTEMAS. POSTERIORMENTE PROBAR LO ANTES MENCIONADO EN ROBOTS INDUSTRIALES.

ETAPAS DEL PROGRAMA:

• DESARROLLO DE ALGORITMOS
• SIMULACIÓN DE ALGORITMOS EN PROTEUS Y MATLAB
• DESARROLLO FÍSICO DE ETAPAS DE PROCESAMIENTO BASADOS EN MICROCONTROLADORES DE ALTA VELOCIDAD
• PROGRAMACIÓN DE ALGORITMOS EN ETAPAS DE PROCESAMIENTO
• DESARROLLO DE ETAPAS DE POTENCIA EN CIRCUITOS IMPRESOS
• PRUEBA EXPERIMENTAL CON ACTUADORES DE D.C. Y A.C.
• EVALUACIÓN DE RESULTADOS

Recursos

EL LABORATORIO DE CONTROL DE LA UACM SLT, UBICADO EN EL C401 DE LA UACM SLT, CUENTA CON TRES SISTEMAS DE DESARROLLO BASADOS EN PICS, POR LO CUAL SE HACE INDISPENSABLE QUE CINCO ALUMNOS DE SEMESTRES AVANZADOS REALICEN SU SERVICIO SOCIAL PARA DESARROLLAR LOS SISTEMAS EMBÉBIDOS NECESARIOS EN LAS APLICACIONES INDUSTRIALES Y DE ACADEMIA. ACTUALMENTE ESTAMOS TRABAJANDO EN EL PROYECTO TITULADO DETECTOR DE FRICCIÓN DINÁMICA EN ARTICULACIONES DE ROBOTS INDUSTRIALES

Evaluación

SE REPORTARÁN ACTIVIDADES Y RESULTADOS DE MANERA MENSUAL

REVISIÓN DE ACTIVIDADES MEDIANTE REPORTE ESCRITO AVALADO POR EL INVESTIGADOR RESPONSABLE

Resultados

• PROTOTIPO DE SISTEMA DE CONTROL DE SERVOMOTORES DE A.C Y D.C. • GUÍA DE USUARIO • MANUAL DE CONSTRUCCIÓN • REPORTE DE ANÑALISIS DE DESEMPEÑO DEL PROTOTIPO

Actividades	Licenciatura	Solicitados
• IDENTIFICACIÓN PARAMÉTRICA DE MOTORES DE A.C Y D.C • MODELADO DINÁMICO DE MOTORES DE A.C. Y D.C. • MODELADO DE ROBOT INDUSTRIAL DE 6 GRADOS DE LIBERTAD • SIMULACIÓN DE ALGORITMOS DE CONTROL DE SISTEMAS DINÁMICOS • DISEÑO, CONSTRUCCIÓN Y EXPERIMENTACIÓN DEL PROTOTIPO TERMINAL • DISEÑO, CONSTRUCCIÓN Y PRUEBA DE CIRCUITOS ELECTRÓNICOS • DESARROLLO DE ALGORITMOS DE CONTROL Y PROGRAMACIÓN	Ingeniería en Sistemas Electrónicos Industriales	7